Přejít k obsahu


Řídicí software pro manipulátor pro kontrolu svarů potrubí s omezeným přístupem

Citace:
ŠVEJDA, M., ČECHURA, T., JÁGER, A., SCHLEGEL, M., ŠTĚTINA, M. Řídicí software pro manipulátor pro kontrolu svarů potrubí s omezeným přístupem. 2015.
Druh: SOFTWARE
Jazyk publikace: cze
Anglický název: Control software for manipulator for NDT of pipe welds in limited areas
Rok vydání: 2015
Název zdroje: Západočeská univerzita v Plzni
Autoři: Ing. Martin Švejda , Ing. Tomáš Čechura , Ing. Arnold Jáger , Prof. Ing. Miloš Schlegel CSc. , Ing. Milan Štětina ,
Abstrakt CZ: Řídicí software manipulátoru je realizován řídím systémem reálného času REX běžícím na HW platformě ARK-1503F-D4A1E. Programování SW je založeno na grafickém programování s podoborou knihoven předimplementovaných funkčkních bloků. Vzájemná komunikace mezi řídicím počítačem, vstupně/výstupními moduly a servoměniči je zprostředkována standardními průmyslovými komunikačními protokoly CAN, EtherCAT. Funkční bloky umožňují realizovat jak základní funkce řídicího systému (logické operace, stavové automaty, zpracování a monitoring signálů atd.) tak pokročilé funkce systému (plánování a řízení pohybu manipulátorů, koordinované řízení, atd.). Pokročilé funkce jsou realizovány knihovnou funkčkních bloků dle specifikace PLC Open Motion Control a je tak garantováno jejich možné použití v obdobných projektech řízení pohybu. Součástí řídicího SW je grafické uživatelské rozhraní (GUI), které slouží k základní konfiguraci manipulátoru, operátorskému navádění a monitoringu. GUI je generováno v řídicím SW manipulátoru a přes komunikační kanál (TCP/IP) zobrazováno ve standardním webovém prohlížeči na nezávislém operátorském PC.
Abstrakt EN: The manipulator control software is implemented in real time control system REX running on the hardware platform ARK-1503F-D4A1E. Programming software is based on the graphical programming with many libraries of function blocks. Communication between the controller, I/O modules and the servo is via industry standard communication protocols CAN and EtherCAT. Function blocks allow you to implement the basic functions of control system(logical operations, state machines, processing and monitoring signals, etc.) and advanced system functions (planning and motion control of manipulators, coordinated motion, etc.). Motion control features are implemented according to specification by PLC Open motion control norm, and thus guarantee their possible use in similar projects. Graphical user interface (GUI) is a part of control software that is used for the basic configuration of the manipulator, robot guidance and monitoring. GUI is displayed in a standard web browser on an independent operator PC via TCP/IP communication.
Klíčová slova

Zpět

Patička