Přejít k obsahu


Application of Euler parameters for the development of MBS human body model

Citace:
ŠPIČKA, J. Application of Euler parameters for the development of MBS human body model. In 31st conference with international participation Computational Mechanics 2015 - Extended abstracts. Plzeň: Západočeská univerzita v Plzni, 2015. s. 113-114. ISBN: 978-80-261-0568-8
Druh: STAŤ VE SBORNÍKU
Jazyk publikace: eng
Anglický název: Application of Euler parameters for the development of MBS human body model
Rok vydání: 2015
Místo konání: Plzeň
Název zdroje: Západočeská univerzita v Plzni
Autoři: Ing. Jan Špička
Abstrakt CZ: Práce se zabývá vytvořením modelu lidského těla jako systému tuhých těles vzájemně vázaných sférickou vazbou. Cílem této práce je aplikace Eulerových parametrů pro parametrizaci prostorové rotace namísto použítí bežně používaných Eulerových úhlů, které vykazují numerickou nestabilitu a jsou zatížený tzv. singulárními polohami. Princip nahrazení těchto tří úhlů řtyřmi Eulerovými parametry popsaný v této práci vede k vyřešení problému singulárních poloh.
Abstrakt EN: This paper deals with spatial dynamics of a human. The human body is model within the multibody principle as a system of rigid bodies constrained in kinematic tree structure. Purpose of this work is in application Euler parameter instead of Euler angles for the spatial motion parametrization. Three Euler angles are widely used approach for the motion; however they suffer with singular position and consequently the ill-numerical stability. Therefore 4 Euler parameters are investigated here. Despite the fact of increasing the number of variables, such principle brings some advantage in the numerical solution of the equation of motion.
Klíčová slova

Zpět

Patička