Přejít k obsahu


ROBIN: Multi-redundantní robot pro nedestruktivní průmyslovou inspekci

Citace:
ŠVEJDA, M., ČECHURA, T., BLÁHA, L., JÁGER, A., ŠETKA, V., TOLAR, D., BARTÁK, P. ROBIN: Multi-redundantní robot pro nedestruktivní průmyslovou inspekci. 2018.
Druh: PROTOTYP, FUNKČNÍ VZOREK
Jazyk publikace: cze
Anglický název: ROBIN: Multi-redundant robot for non-destructive industrial inspections
Rok vydání: 2018
Název zdroje: Západočeská univerzita v Plzni
Autoři: Ing. Martin Švejda Ph.D. , Ing. Tomáš Čechura , Ing. Lukáš Bláha Ph.D. , Ing. Arnold Jáger , Ing. Vlastimil Šetka , Ing. David Tolar , Ing. Petr Barták
Abstrakt CZ: Prototyp multiredundantního robotu ROBIN (ROBotic INspection), který byl vyvinut za účelem splnění klíčových požadavků na nedestruktivní testování (NDT). Prototyp robotu představuje prvotní proof-of-concept robotické technologie, která je schopna realizovat komplexní pohyb NDT sond v silně omezených prostorech (technologické provozy elektráren atd.). Robot sestává z následujících částí: Obvodový pojezd, konvenční část robotu (standardní rotační klouby), alternativní část robotu (unikátní 2DoF miniaturní kompaktní rotační klouby). Klíčové vlastnosti prototypu robotu: Pohyb v omezených prostorech díky optimalizaci pohybu; Modulární architektura (možnost skládat klouby robotu); Intuitivní reprezentace pohybu v tzv "rozvinutém pohledu" (standardní projekce pro dokumentaci svarů potrubí v JE); Opakovatelnost prováděných testů; Eliminace chyb lidských operátorů
Abstrakt EN: The prototype of the multi-redundant robot ROBIN (ROBotic INspection) was developed and it corresponds to the key demands on Non Destructive Testing (NDT) applications. The prototype of the robot brings the first proof-of-concept of robotic technology which is suitable for dealing with complex-shaped trajectories of NDT probe and it is able to operate in the high-restricted areas. The manipulator has been developed as a hyper-redundant robot, divided into three main parts, namely as: Circumferential carriage module, Conventional part of hyper-redundant module, Alternative part of hyper-redundant module. Each part of manipulator has been developed according to inspection demands and restrictions. Key features: Designed for operations on pipelines with very confined space; Modular concept for different NDT tasks; Intuitive representation of motion (JOG) in pipeline Developed view, where common obstacles are defined according input pipeline documentation; Useful for systematic monitoring and repeatability; Elimination of manual inaccuracies.
Klíčová slova

Zpět

Patička